humanoid-pick-and-place

该数据集使用LeRobot创建，包含7个片段，总计12472帧，涉及1个任务和7个视频。数据集结构包括动作、观测状态、时间戳等特征，具体涉及6个关节位置（左肩俯仰、左肩滚动、左肩偏航、左肘俯仰、左肘偏航、左爪关节）和前端图像观测（480x640x3分辨率，30fps）。

This dataset was created using LeRobot, comprising 7 segments with a total of 12472 frames, involving 1 task and 7 videos. The dataset structure includes features such as actions, observation states, and timestamps. Specifically, it covers 6 joint positions (left shoulder pitch, left shoulder roll, left shoulder yaw, left elbow pitch, left elbow yaw, and left gripper joint) and front-end image observations with a resolution of 480×640×3 at 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: x1
• 总集数: 7
• 总帧数: 12472
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:7

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称:
    • left_shoulder_pitch_joint.pos
    • left_shoulder_roll_joint.pos
    • left_shoulder_yaw_joint.pos
    • left_elbow_pitch_joint.pos
    • left_elbow_yaw_joint.pos
    • left_claw_joint.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]