Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_grab_box_10fps

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含50个完整的训练片段（episodes），总计5653帧数据，帧率为每秒10帧。数据集中记录了Aibot2双足机器人的操作数据，包括机器人的动作指令（如左右机械臂的三维位置和四元数姿态、左右夹爪的位置）、观测状态（如左右机械臂各7个关节的位置，以及左右夹爪的关节位置），以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观测视频（每个视频分辨率为240x320像素，3通道彩色，帧率为15fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或视觉-运动控制等研究领域。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 50 complete training episodes, totaling 5653 frames of data with a frame rate of 10 frames per second. The dataset records operational data from the Aibot2 bipedal robot, including robot action commands (such as 3D positions and quaternion poses for the left and right robotic arms, and positions of the left and right grippers), observation states (such as positions of 7 joints each for the left and right robotic arms, and joint positions of the left and right grippers), and image observation videos from four cameras (front, left, right, top) with each video having a resolution of 240x320 pixels, 3-channel color, and a frame rate of 15fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for research areas like robot imitation learning, reinforcement learning, or visual-motor control.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_grab_box_10fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 5653
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 仅含训练集 (train: 0:50)，所有 50 个片段均用于训练

数据结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: (16,)
• 字段名称:
  • left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
  • right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
  • left_gripper.pos, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: (16,)
• 字段名称:
  • 左侧关节位置: ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos
  • 右侧关节位置: ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos
  • 夹爪位置: 2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos

观测图像 (observation.images)

包含四路摄像头图像，均为视频数据，分辨率 240×320，3 通道，帧率 15 FPS，编码格式为 AV1：

• camera_front: 前向摄像头
• camera_left: 左侧摄像头
• camera_right: 右侧摄像头
• camera_top: 顶部摄像头

辅助字段

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, shape [1])
• index: 全局索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

机器人信息

• 机器人类型: aibot2
• 动作空间: 包含左右双臂的位姿（位置 + 四元数）以及左右夹爪的开合位置，共 16 维
• 状态空间: 包含左右双臂各 7 个关节位置以及左右夹爪关节位置，共 16 维

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧每块