cube-dataset-100-v3_20260731_094925
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
simonholmes001创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: cube-dataset-100-v3_20260731_094925
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（一个机器人学习框架）
数据规模
- 总片段数（total_episodes）: 5
- 总帧数（total_frames）: 1500
- 总任务数（total_tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（fps）: 30
- 数据格式: Parquet（数据文件），MP4（视频文件）
数据内容与特征
特征字段
数据集包含以下主要特征：
-
动作（action）: 6维浮点数组，包含机器人关节位置信息：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
-
状态观测（observation.state）: 与动作字段相同的6维关节位置信息
-
图像观测（observation.images）: 包含三个视角的RGB视频数据：
left_side（左侧视角）right_side（右侧视角）top（顶部视角）
每个视角的图像规格：
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3（RGB）
- 编码格式: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
-
元数据字段:
timestamp: 时间戳（float32）frame_index: 帧索引（int64）episode_index: 片段索引（int64）index: 索引（int64）task_index: 任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人类型:
so_follower（SO机械臂跟随模式）
数据划分
- 训练集（train）: 包含0至4的5个片段（
0:5）
数据结构说明
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本:
v3.0 - 分块大小（chunks_size）: 1000
