so101_red_cube_into_tape_v3_20ep_2cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：so101_red_cube_into_tape_v3_20ep_2cam

基本概述

• 数据集名称: so101_red_cube_into_tape_v3_20ep_2cam
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot（https://huggingface.co/lerobot）创建

数据集内容

该数据集用于机器人操作任务，涉及将红色立方体放入胶带/盒子中的任务场景。数据集包含两个摄像头的视觉观测，采集自SO-101机器人平台。

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 21
• 总帧数（Frames）: 18,265帧
• 任务总数: 1个任务
• 数据存储格式: Parquet文件（data//.parquet）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

采集频率与机器人类型

• 帧率（fps）: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征与数据结构

动作和状态特征（6维）

动作（action）和机器人状态（observation.state）均包含6个自由度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部屈伸位置）
• wrist_flex.pos（腕部屈伸位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像观测

包含两个摄像头视角，均为480×640×3的彩色视频流：

1. observation.images.front: 前视摄像头，AV1编码，YUV420P像素格式
2. observation.images.wrist: 腕部摄像头，AV1编码，YUV420P像素格式

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据划分与格式

• 数据集划分: 训练集（train）包含全部21个片段（0:21），未单独划分验证/测试集
• 存储路径: 数据以chunk形式存储，每个chunk包含1000帧，路径模式为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 论文引用: 暂无引用信息
• 主页: 暂无主页信息