humanoid-pickup

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Inspire机器人的数据。数据集包含29个 episodes，共28941帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括观测状态（26个浮点型特征，涉及左右肩、肘、腕和手的各个关节）、动作（同样26个浮点型特征）、左摄像头的高清图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的训练分割涵盖所有29个episodes。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： humanoid-pickup
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data//.parquet
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Unitree_G1_Inspire
• 总任务数： 1
• 总情节数： 29
• 总帧数： 28941
• 分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:29)

数据特征

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation

• action

  • 数据类型： float32
  • 形状： [26]
  • 特征名称： 与 observation.state 相同

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 维度名称： height, width, channel
  • 视频信息：
    • 高度：480 像素
    • 宽度：640 像素
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：30 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]