lift_box_20260721_uni256

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含121个episode，总计43834帧，帧率为15fps，涉及5个不同任务。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和子任务索引。观测状态为22维，涵盖左右臂的7个关节、左右夹爪的1个关节、头部的2个关节、升降关节以及线性x、y和角速度z，反映了双手机器人的完整状态。动作为22维，与观测状态对应，用于控制机器人。此外，数据集提供了来自四个摄像头的RGB视频观测：左头摄像头、左腕摄像头、右头摄像头和右腕摄像头，每个视频为3通道、256x256分辨率，编码为h264格式。机器人类型为ffw_sg2_rev1，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人强化学习或模仿学习模型，用于提升箱子等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lift_box_20260721_uni256
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总集数 (Episodes): 121
• 总帧数 (Frames): 43,834
• 总任务数 (Tasks): 5
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 数据划分 (Splits):
  • 训练集 (train): 全部 121 个 episode (索引 0 至 121)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征帧率均为 15 FPS：

1. 时间戳与索引

   • timestamp (float32, shape: [1])
   • frame_index (int64, shape: [1])
   • episode_index (int64, shape: [1])
   • index (int64, shape: [1])
   • task_index (int64, shape: [1])
   • subtask_index (int64, shape: [1])

2. 机器人状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [22]
   • 关节名称:
     • 左臂关节: arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
     • 左夹爪: gripper_l_joint1
     • 右臂关节: arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
     • 右夹爪: gripper_r_joint1
     • 头部关节: head_joint1, head_joint2
     • 升降关节: lift_joint
     • 线性和角速度: linear_x, linear_y, angular_z

3. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [22]
   • 关节名称: 与 observation.state 完全一致，控制相同的 22 个自由度

4. 视觉观测 (observations.images) 包含 4 个 RGB 摄像头视频流，每个视频参数如下：

   • 数据类型: video (H.264 编码，yuv420p)
   • 尺寸: 3 通道 x 256 像素高 x 256 像素宽
   • 帧率: 15 FPS
   • 具体摄像头:
     • observation.images.rgb.cam_left_head (左侧头部摄像头)
     • observation.images.rgb.cam_left_wrist (左侧手腕摄像头)
     • observation.images.rgb.cam_right_head (右侧头部摄像头)
     • observation.images.rgb.cam_right_wrist (右侧手腕摄像头)

数据文件路径

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4