screwdriver_box_20260811_155315

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：screwdriver_box_20260811_155315
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数：13,829
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & State）

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人关节的位置信息
  • 肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部垂直升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）：与动作相同的6维关节位置信息

图像观测（Image Observations）

包含两个摄像头（camera1和camera2）的视觉数据：

• 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1视频编码，30 FPS帧率
• 颜色格式：yuv420p
• 视频参数：CRF 30，预设级别12，使用PyAV后端

其他元数据字段

• 时间戳（timestamp）：浮点类型
• 帧索引（frame_index）：整数类型
• 片段索引（episode_index）：整数类型
• 全局索引（index）：整数类型
• 任务索引（task_index）：整数类型

技术规格

• 数据集版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分块：每块1,000帧
• 数据格式：Parquet文件（存储于data/*/*.parquet）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：包含全部20个片段（划分为 train: 0:20），未单独划分验证集或测试集。