PaP_objects_20260818_151645

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 PaP_objects_20260818_151645，由用户 Grigorij 创建，主要面向机器人学习（Robotics）领域，并基于 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower

数据规模与结构

• 总片段数： 28
• 总帧数： 16,771
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据特征

• 动作与状态（action / observation.state）： 6 维浮点数组，对应机械臂以下关节的位置：
  • 肩部旋转（shoulder_pan）
  • 肩部升降（shoulder_lift）
  • 肘部弯曲（elbow_flex）
  • 腕部弯曲（wrist_flex）
  • 腕部旋转（wrist_roll）
  • 夹爪（gripper）
• 视觉观测（observation.images）： 提供两个摄像头视角，均为 480x640 分辨率的 RGB 视频：
  • 前视相机（front）
  • 机械臂视角相机（arm）
• 其他字段： 包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引和全局索引等元数据。

数据切分

• 训练集： 片段 0 至 27（共 28 个片段），未单独划分验证集或测试集。