2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_512

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。它包含50个episodes，总计27877帧数据，采样频率为30帧/秒。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、三个图像观测（顶部摄像头图像480x640x3、手腕摄像头图像480x640x3、触觉频谱图图像224x224x3），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration，数据集分为训练集（全部50个episodes），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务，提供多模态观测数据以支持复杂机器人行为学习。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot framework, focusing on robot control tasks. It contains 50 episodes with a total of 27,877 frames, sampled at 30 frames per second. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Dataset features include: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), three image observations (top camera image 480x640x3, wrist camera image 480x640x3, tactile spectrogram image 224x224x3), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The robot type is so101_follower_dragon_multiduration, and the dataset is divided into a training set (all 50 episodes), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for tasks like robot imitation learning and reinforcement learning, providing multimodal observation data to support complex robot behavior learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_512
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragon_multiduration
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 27,877
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集为全部50集（train: "0:50"）
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，同动作空间
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉频谱图视频 (100kHz采样, 512点FFT, AV1编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件存储

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (Chunk Size): 1000

引用

引用信息待补充。