square-d1-01a-auto-iql-n32-r1-policy-rollouts

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: square-d1-01a-auto-iql-n32-r1-policy-rollouts
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（LeRobot 官网链接）
• 数据集描述: 暂无具体描述，相关论文信息待补充

数据规模与结构

• 总回合数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 29,626
• 任务数量: 1
• 数据分片: 每个分片包含 1,000 个数据块（chunk size=1000）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 机器人类型: Panda（Franka 机械臂）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集（0 到 99），即全部数据用于训练

数据特征字段

字段名	数据类型	维度	含义说明
observation.state	float32	9	末端执行器位置（3维）、四元数（4维）、左右夹爪位置（2维）
action	float32	7	末端执行器增量位置（3维）、增量旋转（3维）、夹爪动作（1维）
observation.environment_state	float32	17	螺母与末端执行器相对位置/姿态（7维）、螺母位置/姿态（7维）、销钉位置（3维）
steps_to_go	int64	1	剩余步骤数
source	int64	1	数据来源标识
success	int64	1	成功标志位
is_valid	int64	1	有效性标志位
reward	float32	1	奖励值
done	int64	1	结束标志位
initial_sim_qpos	float32	23	模拟器初始关节位置
initial_sim_qvel	float32	21	模拟器初始关节速度
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

其他信息

• 采样频率: 20 FPS（帧每秒）
• 引用信息: 暂无（BibTeX 待补充）
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 的可视化数据集空间进行查看（链接指向该数据集的特定页面）