FR5_pick_red_colored_marker_to_box

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，共17899帧。数据特征包括机器人关节位置（joint1.pos至joint6.pos）、夹爪位置（gripper.pos）、三个不同视角的视频观察数据（top_left、top_right、hand），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为20fps，编码格式为av1。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: FR5_pick_red_colored_marker_to_box
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 17899
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: fairino_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

观测图像

top_left

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

top_right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

hand

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 20
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=coport-uni/FR5_pick_red_colored_marker_to_box

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]