eval_exp9_sc2var_grasp_the_large_box_20260527-171138

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人技术任务设计。数据集包含一个任务和1851帧数据，采用so_follower机器人类型，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点值，对应关节位置）、来自三个摄像头（前部、顶部和夹爪）的视频观察（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态信息的联合处理。

原始信息汇总

数据集概述

名称: eval_exp9_sc2var_grasp_the_large_box_20260527-171138
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot
创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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数据集规模

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	1
总帧数 (Total Frames)	1851
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小 (Data Files)	100 MB
视频文件大小 (Video Files)	200 MB
帧率 (FPS)	30

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数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 训练集划分: train: 0:1（所有数据用于训练）

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特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像 (observation.images)

共有三组摄像头图像，规格相同：

• front (前置摄像头)
• top (顶置摄像头)
• gripper (夹爪摄像头)

属性	值
数据类型	video
分辨率 (高度×宽度×通道)	480 x 640 x 3
视频编解码器	av1
像素格式	yuv420p
帧率	30 fps
是否深度图	否
是否有音频	否

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

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机器人类型

• 机器人: so_follower
• 版本: LeRobot codebase v3.0