pick_two_cube_dataset_20260806_153929

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）和状态，以及侧视和腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）。总共有1个episode，365帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据集以parquet和mp4格式存储，分为训练集。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The data includes 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position) and states, as well as side-view and wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded). It contains 1 episode, 365 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet and mp4 formats and is split into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 mwhnh10/pick_two_cube_dataset_20260806_153929，是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建来源：使用 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 数据格式：parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 版本：codebase_version v3.0
• 帧率：30 FPS

数据特征（Features）

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含6个关节位置
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方视角视频图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态中的6个关节名称分别为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。

规模统计

• 总回合数：1
• 总帧数：365
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练/测试划分：train 部分为 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-100 跟随式机器人）

数据内容说明

该数据集包含一个机器人执行“拿起两个方块”（pick two cube）任务的演示数据，记录了6自由度关节控制信号、侧方与腕部两个视角的视频数据，以及时间戳和索引信息。