so101_pick_red_dice_sim_300_tail180_success_276

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于模拟环境中的任务执行。数据集包含276个episodes，总计275937个frames，数据以parquet格式存储。数据集结构包括动作特征（6维浮点数组，对应机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置）、三个摄像头的图像观测（每个摄像头提供480x640x3的视频数据，帧率为30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及视觉和动作协同的任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on task execution in simulated environments. It contains 276 episodes, totaling 275937 frames, stored in parquet format. The dataset structure includes action features (a 6-dimensional float array corresponding to joint positions of the robotic arm and gripper positions), state observations (also a 6-dimensional float array representing joint positions of the robotic arm), image observations from three cameras (each providing 480x640x3 video data at 30fps), and other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, particularly tasks involving visual and action coordination.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_red_dice_sim_300_tail180_success_276
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：276
• 总帧数：275,937
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：片段 0 到 276（全部数据）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• 摄像头1（camera1）
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• 摄像头2（camera2）
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• 摄像头3（camera3）
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：待补充
• 主页：待补充