so101_pick_red_dice_sim_300_gap05_home_success

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作任务模拟数据集，专注于单个任务（推测为拾取红色骰子）。它包含256个集，总计274,790帧，数据以30fps的帧率采集。数据集包括6维动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）和6维观测状态（与动作相同的关节位置），观测部分还包含来自三个摄像头的视频数据，每个摄像头输出480x640分辨率的RGB图像（3通道），使用AV1编解码器。数据集结构为Parquet文件格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，代码库版本为v3.0。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习场景。

This dataset is a robotic manipulation task simulation dataset created by LeRobot, focusing on a single task (presumed to be picking up a red die). It consists of 256 episodes, totaling 274,790 frames, with data collected at 30fps. The dataset includes 6-dimensional actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position) and 6-dimensional observation states (identical joint positions to the actions). The observation part also contains video data from three cameras, each outputting 480x640 resolution 3-channel RGB images using the AV1 codec. The dataset is structured in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the codebase version is v3.0. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control models, supporting reinforcement learning or imitation learning scenarios.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_red_dice_sim_300_gap05_home_success

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 256
• 总帧数（frames）: 274,790
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 使用全部 256 个片段（索引 0:256），无验证集或测试集划分

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态，与动作维度相同
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1画面，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2画面，参数同camera1
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3画面，参数同camera1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 需要补充
• 论文: 需要补充
• BibTeX: 需要补充

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集内容。