2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_64

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，包含60个episodes和40298帧数据。数据以parquet格式存储，特征包括：动作（由6个关节位置组成，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（包括顶部摄像头和腕部摄像头视频，分辨率为480x640、3通道；以及触觉加速度谱图视频，分辨率为224x224、3通道，基于10kHz加速度计数据和64点FFT生成）。此外，还包含元数据如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，帧率为30fps，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），并包含训练分割。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 60 episodes and 40,298 frames of data. It is stored in parquet format, with features including: actions (6 joint positions such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), image observations (including top camera and wrist camera videos at 480x640 resolution with 3 channels; and tactile acceleration spectrogram videos at 224x224 resolution with 3 channels, generated from 10kHz accelerometer data and 64-point FFT). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, with a frame rate of 30fps, total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and it includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_64
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 来源：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 总片段数（Episodes）：60
• 总帧数：40,298
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据集划分：全部60个片段用于训练

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维状态信息。
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部相机图像，分辨率480×640，编码为AV1，帧率30。
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部相机图像，分辨率480×640，编码为AV1，帧率30。
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64	视频	[224, 224, 3]	触觉加速度频谱图，分辨率224×224，编码为AV1，帧率30。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

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数据文件路径

• 数据存储：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

• BibTeX：待补充（[More Information Needed]）