piper_singlearm_cider_pnp_20260814_163234

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 leejaehot/piper_singlearm_cider_pnp_20260814_163234，是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集详情

• 代码版本：LeRobot v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：piper_follower（单臂机器人）
• 总片段数：1
• 总帧数：587
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

数据特征

动作与状态

• 动作数据：包含7个维度的关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos 及 gripper.pos），数据类型为 float32。
• 观测状态：与动作数据相同，包含7个维度的关节位置数据。

视觉观测

• 主视角（egoview）：480×640 分辨率的 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS，无音频。
• 腕部相机（wristcam）：同样为 480×640 分辨率的 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS，无音频。

任务注解

• 片段ID：用于标识数据所属的片段。
• 初始位姿重置信息：包含5个对象（cider、white_container 的4个角）的位姿信息，具体包括：
  • 位置ID
  • 网格列
  • 网格行
  • 归一化X坐标
  • 归一化Y坐标

时间与索引

• 时间戳：对应当前帧的时间信息。
• 帧索引：帧在片段中的序号。
• 片段索引：片段在数据集中的序号。
• 全局索引：帧在整个数据集中的序号。
• 任务索引：当前任务在数据集中的序号。

数据划分

• 训练集：包含全部数据（比例 0:1）。

可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集的内容，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leejaehot/piper_singlearm_cider_pnp_20260814_163234