pick-pencil-v8-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pick-pencil-v8-merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: yam
• 总集数 (Episodes): 181
• 总帧数 (Frames): 54296
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

• 动作 (action): 7维浮点数组，包含6个关节和1个夹爪
• 状态观测 (observation.state): 7维浮点数组，包含6个关节和1个夹爪
• 图像观测 - 顶部摄像头 (observation.images.cam_high): 视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 图像观测 - 腕部摄像头 (observation.images.cam_wrist): 视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 集索引 (episode_index): 64位整数
• 总索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

数据划分

• 训练集: 第0至180集

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 当前暂无可用引用信息。