move_after_pick_up

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 move_after_pick_up，由用户 Junhand 创建，是一个用于机器人学（Robotics）任务的数据集，采用 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 语言：该数据集页面为英文，无特定语言限制。

数据格式与结构

• 数据文件：data/*/*.parquet
• 配置：默认配置名称为 default。
• 元数据：meta/info.json 文件存储了数据集的详细结构信息。

数据内容

• 机器人类型：lekiwi_client
• 采样频率 (fps)：30
• 总片段数 (total_episodes)：1
• 总帧数 (total_frames)：509
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据划分：仅包含训练集（train: "0:1"）

特征（Features）

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)：包含 9 个维度，具体为：

   • arm_shoulder_pan.pos
   • arm_shoulder_lift.pos
   • arm_elbow_flex.pos
   • arm_wrist_flex.pos
   • arm_wrist_roll.pos
   • arm_gripper.pos
   • x.vel
   • y.vel
   • theta.vel
   • 数据类型为 float32。

2. 观测状态 (observation.state)：与动作特征完全相同，包含 9 个维度，数据类型为 float32。

3. 观测图像 (observation.images)：

   • front (前置摄像头)：形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道），视频编码格式为 av1，帧率为 30，像素格式为 yuv420p。
   • wrist (腕部摄像头)：形状同样为 [480, 640, 3]，视频编码格式为 av1，帧率为 30，像素格式为 yuv420p。

4. 其他标量特征：

   • timestamp (float32)
   • frame_index (int64)
   • episode_index (int64)
   • index (int64)
   • task_index (int64)

文件大小

• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂不可用。

可视化

可以通过 LeRobot 提供的可视化工具查看该数据集的内容。