so101_pick_up_cylinder_20260707_181214
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含用于训练或评估机器人控制策略的演示数据。数据以片段（episodes）形式组织，总共有50个训练片段，共计18422帧数据，采样频率为30Hz。每个数据样本包含多模态信息：1) 动作指令：一个6维浮点向量，指定了机器人肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪这6个关节的目标位置。2) 观测状态：一个6维浮点向量，记录了机器人上述6个关节的实际位置。3) 视觉观测：来自腕部摄像头的RGB视频流，分辨率为480x640，使用AV1编码。4) 元数据：包括时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。数据集专门针对‘so_follower’类型的机器人。所有数据均被划分为训练集。数据以Parquet文件格式存储，总数据量约为300MB（其中结构化数据约100MB，视频数据约200MB）。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot project. It contains demonstration data for training or evaluating robot control policies. The data is organized in episodes, with a total of 50 training episodes comprising 18,422 frames at a sampling frequency of 30Hz. Each data sample includes multimodal information: 1) Action command: a 6-dimensional floating-point vector specifying target positions for the robots shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper joints. 2) Observation state: a 6-dimensional floating-point vector recording the actual positions of the robots aforementioned six joints. 3) Visual observation: an RGB video stream from a wrist-mounted camera with a resolution of 480x640, encoded using AV1. 4) Metadata: including timestamps, frame index, episode index, global index, and task index. The dataset is specifically designed for the so_follower type of robot. All data is partitioned into the training set. The data is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 300MB (including about 100MB of structured data and 200MB of video data). This dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning, reinforcement learning, or behavior cloning.
数据集概述：so101_pick_up_cylinder_20260707_181214
该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真/真实数据集，演示了机械臂抓取圆柱体的动作。
数据集结构
- 总集数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：18,422
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据集拆分：训练集（train）：集数 0-49（共50集）
- 机器人类型：so_follower
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作空间，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作空间相同的6个关节位置 |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30帧/秒 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件规格
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000帧/块
