greytowelfolding_10episodes
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双臂操作任务。数据集包含10个episodes，总计31539帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），各由12个浮点数组成，分别控制左右机械臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）和夹爪位置。观察部分还包括多视角图像数据：左左爪视角（left_left_jaw）、右右爪视角（right_right_jaw）和右俯视视角（right_topdown），每个图像为480x640分辨率、3通道彩色视频，使用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，表示双臂从动操作。数据以Parquet文件格式存储，视频文件单独存放，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on dual-arm manipulation tasks. It contains 10 episodes, totaling 31539 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data features include action and observation.state, each composed of 12 floating-point numbers, controlling the joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist) and gripper positions of the left and right robotic arms. The observation part also includes multi-view image data: left_left_jaw view, right_right_jaw view, and right_topdown view, with each image being a 480x640 resolution, 3-channel color video using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is bi_so_follower, indicating dual-arm follower operation. The data is stored in Parquet file format, with video files stored separately; the total data size is approximately 100 MB, and the video size is about 200 MB. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research.
数据集概述
- 名称：Janmeier820/greytowelfolding_10episodes
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数：10 集（episodes）
- 总帧数：31,539 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据量：
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [12] | 12维动作指令（左/右机械臂各6个关节位置） |
observation.state |
float32 | [12] | 12维观测状态（与动作空间一致） |
observation.images.left_left_jaw |
video | [480, 640, 3] | 左侧左颌摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right_right_jaw |
video | [480, 640, 3] | 右侧右颌摄像头视频 |
observation.images.right_topdown |
video | [480, 640, 3] | 右侧俯视摄像头视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 所属集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（共1个任务） |
动作/状态空间
动作和观测状态均为12维向量，对应左右机械臂各6个自由度：
- 左侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式（AV1编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1,000 帧/块
数据集划分
- 训练集：0 至 9 集（全部 10 集）
机器人类型
- 机器人型号：
bi_so_follower（双臂协作机器人
