2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_100kHz_nfft_512

这是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含60个总集数、40298个总帧数，涉及单个任务。数据特征包括机器人动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观测状态（与动作相同），以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和触觉加速度计谱图的图像/视频数据（分辨率和格式多样）。数据集以30帧每秒的帧率记录，采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，分割信息仅包含训练集。

This is a dataset for robotic tasks, created using LeRobot. It contains 60 total episodes and 40,298 total frames, involving a single task. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (same as actions), as well as image/video data from a top camera, wrist camera, and tactile accelerometer spectrograms (with varied resolutions and formats). The dataset is recorded at 30 frames per second, uses the Apache 2.0 license, and is suitable for robot learning and control research. Data is stored in parquet and video file formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and the split information includes only the training set.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: 2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_100kHz_nfft_512
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	60
总帧数	40298
任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	so101_follower_dragon_tactile_bench
训练/测试划分	全部用于训练（片段 0-59）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令：肩关节旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/转动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，名称同动作
observation.images.top	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_512	视频（AV1编码）	(224, 224, 3)	触觉加速度频谱图（100kHz采样，512点FFT）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	片段序号
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务序号

数据组成

• 数据文件: Parquet格式，按分块存储（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件: MP4格式，按分块和视角存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

引用说明

该数据集的引用信息当前标记为“需要更多信息”。