omx-normal-test_20260822_164223
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，包含机器人关节角度、状态和图像信息，用于模仿学习或机器人控制任务。数据由LeRobot框架生成，包含30个样本（共计300帧），机器人类型为omx_follower。
This dataset is a robotics dataset containing robot joint angles, states, and image information, used for imitation learning or robot control tasks. The data is generated by the LeRobot framework, consisting of 30 episodes (totaling 300 frames), with the robot type being omx_follower.
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：omx-normal-test_20260822_164223
基本信息
- 数据集名称：omx-normal-test_20260822_164223
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 关联仓库：LeRobot GitHub 仓库（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化入口：可通过 Hugging Face Spaces 可视化（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=masato-ka/omx-normal-test_20260822_164223）
数据规模与结构
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：300
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件格式：Parquet（位于
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（存储于
videos/目录） - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：omx_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部 1 个片段（索引 0:1）
- 分块大小（Chunk size）：1000
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段含义：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 字段含义：与动作字段完全一致，代表机械臂各关节位置和夹爪状态
观测图像（observation.images.overhead）
- 类型：视频（video）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 其他视频参数：CRF 30、预设值 12、无音频
其他元数据字段
| 字段名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据集结构
- 元数据文件：
meta/info.json，包含上述所有特征定义和统计信息 - 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据配置文件：config 名称为
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
引用信息
- 论文：暂无提供
- 主页：暂无提供
- BibTeX：暂无提供
总结
该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作演示数据集，包含 1 个片段、300 帧数据，记录了一台 omx_follower 型机械臂的6维关节控制信息（动作与状态）以及一个俯视视角（overhead）的 RGB 视频流。数据集以 Parquet 格式存放数值数据、MP4 格式存放视频，整体规模较小（数据+视频约 300 MB），适合用于机器人模仿学习或行为克隆等任务的训练与验证。
