sort7_20260828_174910

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 latentforce/sort7_20260828_174910，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 8,980
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部 10 个片段 (train: 0:10)

数据集结构

数据集包含以下特征：

• action: 6 维浮点数组，表示机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 6 维浮点数组，表示机械臂关节状态（与 action 同名）
• observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率为 480x640x3，AV1 编码，30 FPS 视频
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率为 480x640x3，AV1 编码，30 FPS 视频
• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整型）
• episode_index: 片段索引（整型）
• index: 总索引（整型）
• task_index: 任务索引（整型）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据，可访问 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/sort7_20260828_174910 查看。