record-arm-cam-intermediate-vtest18

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人领域，包含机器人的动作和状态观测数据。具体特征包括6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和6维状态观测（与动作相同维度）。此外，数据集提供来自arm和top摄像头的图像观测，分辨率为480x640，3通道。其他特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集结构以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为15fps。数据用于机器人任务，如评估和训练，但具体任务描述未提供。This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics field. It includes action and state observation data for robots, with specific features such as 6-dimensional actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and 6-dimensional state observations (same dimensions as actions). Additionally, the dataset provides image observations from arm and top cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels. Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 15fps. The data is used for robotics tasks, such as evaluation and training, but specific task descriptions are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的视觉-运动数据集，由 LeRobot 工具创建，旨在用于机器人操作任务的训练与评估。

• 数据集名称： record-arm-cam-intermediate-vtest18
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot, so101, smolvla, eval

数据集结构

数据集采用分块 (chunk) 存储，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。具体信息如下：

• 机器人类型： so_follower (SO-100 系列)
• 总帧率： 15 FPS
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 分块大小： 1000 帧
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集中每条记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人执行的动作，包含肩部升降、肘部弯曲、腕部屈伸、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察到的机器人状态，与动作维度一致
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂视角的摄像头图像，分辨率 480x640
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角的摄像头图像，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 的数据集可视化工具在线查看该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JulianStrutz/record-arm-cam-intermediate-vtest18

引用

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