so101_pick_cube_test_20260830_203630
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含一个机器人抓取立方体的测试任务。数据集记录了每个时间步的机器人关节动作（6维：肩部、肘部、腕部、夹爪等）和观测状态，以及来自前端摄像头的RGB图像（分辨率480x640，30fps）。数据集包含1个episode，共898帧，任务数为1，机器人类型为so_follower。数据格式为Parquet，视频为MP4编码（AV1编解码器），总数据量约100MB，视频文件约200MB。
This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset, containing a test task of a robot grasping a cube. The dataset records the robot joint actions (6D: shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) and observation states at each timestep, along with RGB images from a front camera (resolution 480x640, 30fps). The dataset contains 1 episode with 898 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The data format is Parquet, and the video is MP4 encoded (AV1 codec). The total data size is approximately 100MB, with the video file about 200MB.
数据集概述：so101_pick_cube_test_20260830_203630
基本信息
- 数据集名称：so101_pick_cube_test_20260830_203630
- 创建工具：LeRobot（一个机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet
数据集内容
- 机器人类型：so_follower
- 任务数量：1 个任务（抓取立方体测试）
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数：898
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含 0:1 的数据
数据特征
数据集包含以下特征：
- 动作（action）：6 维 float32 数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
- 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维 float32 数据。
- 观测图像（observation.images.front）：视频格式，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），编码为 AV1 视频，帧率 30 FPS。
- 时间戳（timestamp）：float32 类型。
- 帧索引（frame_index）：int64 类型。
- 片段索引（episode_index）：int64 类型。
- 索引（index）：int64 类型。
- 任务索引（task_index）：int64 类型。
数据存储与大小
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化查看。
- 当前数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。
