rollout_openarm-inference-pi05_rel_20260726_212153

该数据集是一个机器人学数据集，通过LeRobot创建，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）的推理任务。数据集包含一个单一情节，总帧数为879，帧率为30fps。数据特征包括动作和观测：动作是一个16维浮点向量，表示左右臂各7个关节和1个夹爪的位置；观测包括状态向量（同样16维，对应关节和夹爪位置）和三个视频流（分别来自左腕、前部和右腕的摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），存储格式为parquet（数据）和mp4（视频），适用于机器人控制、视觉导航和机器学习模型训练等应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_openarm-inference-pi05_rel_20260726_212153
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双机械臂跟随机器人）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作结构相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：879
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 存储路径：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：索引范围 0:1（即全部数据用于训练）