bimanual

该数据集是一个机器人学领域的双手机器人数据集，使用LeRobot项目创建。数据集包含一个episode，总计1800帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作和观察状态，均包含12个浮点数值，分别对应左机械臂和右机械臂的关节位置：左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪位置，以及右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪位置。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a dual-arm robotics dataset in the field of robotics, created using the LeRobot project. It contains one episode with a total of 1800 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include action and observation states, each consisting of 12 floating-point values corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms: left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, left wrist bend, left wrist rotation, left gripper position, as well as right shoulder translation, right shoulder lift, right elbow bend, right wrist bend, right wrist rotation, and right gripper position. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: bimanual
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so100_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1800
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 唯一片段（索引 0:1）

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	包含12个动作维度，对应左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	同动作维度，表示观测到的状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。