test_tube_0702

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，具体涉及双Flexiv Rizon4 RT机器人。数据集包含12个episodes，总计72008帧，帧率为30fps。数据特征包括20维的动作和状态向量（涵盖左右工具中心点位置、旋转和夹爪位置），以及多个视角的图像数据：头部摄像头（分辨率480x640）、左右腕部摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700）。所有图像数据以h264编码、yuv420p像素格式存储，无音频。数据集结构以parquet文件组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练分割。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics domain, specifically involving dual Flexiv Rizon4 RT robots. It contains 12 episodes, totaling 72008 frames with a frame rate of 30fps. The data features include a 20-dimensional action and state vector (covering left and right tool center point positions, rotations, and gripper positions), as well as multi-view image data: a head camera (resolution 480x640), left and right wrist cameras (resolution 480x640), and left and right tactile sensor images (resolution 400x700). All image data is stored in h264 encoding with yuv420p pixel format, without audio. The dataset structure is organized in parquet files, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and includes only a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Xense/test_tube_0702
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

属性	数值
总片段数（total_episodes）	12
总帧数（total_frames）	72,008
总任务数（total_tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
训练集划分	train: 0:12（全部12个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂Flexiv Rizon 4机器人）

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧/块

特征（Features）

动作（action） 和 观测状态（observation.state）:

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含: 左右臂6维TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和左右夹爪位置

观测图像（observation.images）:

图像类型	分辨率	编码	帧率
head（头部）	480x640x3	H.264	30 fps
left_wrist（左腕）	480x640x3	H.264	30 fps
right_wrist（右腕）	480x640x3	H.264	30 fps
left_tactile_0（左触觉0）	400x700x3	H.264	30 fps
left_tactile_1（左触觉1）	400x700x3	H.264	30 fps
right_tactile_0（右触觉0）	400x700x3	H.264	30 fps
right_tactile_1（右触觉1）	400x700x3	H.264	30 fps

其他特征:

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

引用

bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }