rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_110849
收藏资源简介：
该数据集通过LeRobot框架创建，包含机器人控制任务的演示数据。数据集中包含动作指令（6维关节位置）、状态观测（6维关节位置）、前视相机图像（480x640x3，AV1编码）、腕部相机图像（480x640x3，AV1编码）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等字段。数据以30fps采样，共3个回合（episode），3751帧，单个任务，机器人类型为omx_follower。数据存储在Parquet文件中，视频存储在MP4文件中。
The dataset is created using the LeRobot framework and contains demonstration data of robot control tasks. The dataset includes action commands (6D joint positions), state observations (6D joint positions), front-view camera images (480x640x3, AV1 encoded), wrist camera images (480x640x3, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is sampled at 30fps, with a total of 3 episodes, 3751 frames, a single task, and robot type omx_follower. Data is stored in Parquet files, videos in MP4 files.
数据集概述：rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_110849
基本信息
- 数据集名称：rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_110849
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：3751
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：5 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部3个片段（
train: 0:3）
数据特征（Features）
数据包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作维度相同，包含6个关节位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置相机视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部相机视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
技术规格
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：omx_follower
- LeRobot 代码版本：v3.0
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，CRF 30
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具进行浏览： 可视化此数据集
引用信息
目前引用信息（BibTeX）尚不可用，标记为 [More Information Needed]。
