rollout_2026-09-30_shake_it_up_on_cart_10kHz_nfft512_20260930_162244

该数据集使用LeRobot创建，包含6个机器人遥操作回放片段（episodes），总计3428帧数据。每个片段包含6维动作和状态（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置），以及顶部摄像头和腕部摄像头的视频流（分辨率480x640，30fps），以及触觉频谱图视频（分辨率224x224）。数据集涉及一个任务（“shake it up on cart”），所有数据以30Hz频率记录，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元信息。许可证为Apache-2.0。This dataset is created using LeRobot, containing 6 robot teleoperation replay episodes with a total of 3428 frames. Each episode includes 6-dimensional actions and states (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), video streams from top camera and wrist camera (resolution 480x640, 30fps), and tactile spectrogram video (resolution 224x224). The dataset involves one task (shake it up on cart), all data recorded at 30Hz, and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/rollout_2026-09-30_shake_it_up_on_cart_10kHz_nfft512_20260930_162244
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：spectrobot
• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基础参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：6
• 总帧数（total_frames）：3428
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小上限：100 MB
• 视频文件大小上限：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:6

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角图像
observation.images.tactile_spectrogram_dgf_iepe_nfft_512_10kHz	video	[224, 224, 3]	触觉频谱图图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征参数

以下三个视频特征（observation.images.top、observation.images.wrist、observation.images.tactile_spectrogram_dgf_iepe_nfft_512_10kHz）共享相同的视频编码参数：

• 视频编码（codec）：av1
• 像素格式（pix_fmt）：yuv420p
• 是否为深度图（is_depth_map）：false
• 视频帧率（fps）：30
• 通道数（channels）：3
• 是否含音频（has_audio）：false
• GOP 长度（g）：2
• CRF：30
• preset：12
• fast_decode：0
• 视频后端（video_backend）：pyav
• 额外选项（extra_options）：{}

各视频特征分辨率：

• observation.images.top：480 × 640
• observation.images.wrist：480 × 640
• observation.images.tactile_spectrogram_dgf_iepe_nfft_512_10kHz：224 × 224

数据集描述

• 主页（Homepage）：[More Information Needed]
• 论文（Paper）：[More Information Needed]
• 许可证（License）：apache-2.0

引用信息

BibTeX： bibtex [More Information Needed]