eval_Cube_Color_Gry
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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。数据集包含10个episodes，总计10754帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作（7维向量，包含线速度、角速度和夹爪位置）、观测状态（7维向量，包含位置和四元数）、三个摄像头的图像观测（摄像头1分辨率为720x720，摄像头2和3分辨率为720x1280，均为RGB三通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集使用Apache 2.0许可证。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics-related tasks. It contains 10 episodes with a total of 10754 frames, corresponding to one single task. The dataset is stored in Parquet format, while the associated videos are saved in MP4 format. The features included are as follows: actions (7-dimensional vectors containing linear velocity, angular velocity, and gripper position), observation states (7-dimensional vectors containing position and quaternion), image observations from three cameras (Camera 1 has a resolution of 720x720, while Cameras 2 and 3 both have a resolution of 720x1280, with 3-channel RGB and a frame rate of 30 fps), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: eval_Cube_Color_Gry
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | ros2 |
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 10754 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分割 | 训练集: 0-9 片段 |
特征详情
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 机器人动作指令，包括线速度 (x,y,z)、角速度 (x,y,z) 和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人状态，包括位置 (x,y,z) 和四元数姿态 (qx, qy, qz, qw) |
| observation.images.camera1 | video | (720, 720, 3) | 第一相机图像，720x720，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.camera2 | video | (720, 1280, 3) | 第二相机图像，720x1280，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.camera3 | video | (720, 1280, 3) | 第三相机图像，720x1280，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用: 暂未提供 BibTeX 引用信息
