多任务肢体康复训练模块结构与控制技术报告

本数据集为多任务肢体康复训练模块结构与控制技术报告,卧姿下肢康复机器人需要提供多种运动训练模式以满足临床需求。 本课题筛选了仰卧踏车、仰卧抬腿、侧卧抬腿三种常见卧姿康复运动并设计人体卧姿实验，基于 OpenSim 建立卧姿肌肉骨骼模型，通过数据采集测量与模型仿真计算相结合的方法探究不同卧姿康复动作的生物力学特征以及运动速度、幅度等因素对其运动学与生物力学表现的影响，为卧姿康复机器人的方案设计提供理论指导。同时对机器人的控制系统、控制方法、控制软件、人机交互软件进行了研制。