record-test_20260616_103847

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含4个总片段（total_episodes）和3510个总帧（total_frames），数据以30帧每秒（fps）的速率采集。数据集的结构包括多个特征：action（动作），包含7个浮点32位值，对应机器人关节（如shoulder_pan_joint、shoulder_lift_joint、elbow_joint、wrist_1_joint、wrist_2_joint、wrist_3_joint、gripper）；observation.images.wrist和observation.images.side（观察图像），均为视频数据，分辨率480x640，3通道（RGB），使用AV1编解码器；timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（索引）和task_index（任务索引）等元数据。数据文件以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为ur（可能指Universal Robots）。数据集分为训练集（splits: train），涵盖所有4个片段。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 4 total episodes and 3510 total frames, with data collected at a rate of 30 frames per second (fps). The dataset structure includes multiple features: action, consisting of 7 float32 values corresponding to robot joints (e.g., shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper); observation.images.wrist and observation.images.side (observation images), both are video data with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), using the AV1 codec; metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The data files are stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is ur (likely referring to Universal Robots). The dataset is divided into a training set (splits: train), covering all 4 episodes. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: record-test_20260616_103847
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 引用: 暂无信息

数据集规模与构成

• 总帧数: 3,510
• 总片段数 (episodes): 4
• 总任务数: 1
• 数据分割: 仅包含训练集 (train)，覆盖片段 0 至 3
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据特征 (Features)

数据集共包含 8 个特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	7 维动作向量，包含 6 个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3) 和 1 个夹爪 (gripper)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据结构与存储

• 代码库版本: v3.0 (LeRobot)
• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件: Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet

可视化

可通过以下链接交互式可视化数据集: Visualize this dataset