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该数据集使用LeRobot创建。它是一个机器人遥操作数据集，包含30个episodes，共计6145帧数据。机器人类型为so_follower（跟随机器人）。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维观察状态（与动作相同），以及两个视角的摄像头图像（gripper_tlc和front_tlc，分辨率480x640，30fps）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引。数据集仅包含训练集，共30个episodes。This dataset is created using LeRobot. It is a robot teleoperation dataset containing 30 episodes with a total of 6145 frames. The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), and camera images from two views (gripper_tlc and front_tlc, resolution 480x640 at 30fps). Additionally, timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices are included. The dataset contains only the training set, with 30 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是由 LeRobot 框架创建的一个机器人数据集，主要用于机器人操作任务的训练与研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模:
  • 总片段数（Episodes）: 30
  • 总帧数（Frames）: 6145
  • 总任务数（Tasks）: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 0:30

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节的角位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节的角位置
observation.images.gripper_tlc	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，30 FPS，AV1编码
observation.images.front_tlc	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间（6维）:

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

观测状态（6维）与动作空间相同，包含上述6个关节位置信息。

视频信息

• 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图，无音频

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用

该数据集的BibTeX引用信息目前未提供。