so101_table_sort_v1_20260731_162630

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_table_sort_v1_20260731_162630
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集以 data/*/*.parquet 格式存储，具体配置名为 default。

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：5
• 总帧数（total_frames）：4128
• 总任务数（total_tasks）：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含 episode 0 至 4（即 "0:5"）

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，与 action 具有相同的 6 个维度
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像特征详情

• 两个图像特征（observation.images.wrist 和 observation.images.front）均为视频形式。
• 分辨率：480x640，3 通道。
• 视频编码：AV1（codec: av1），像素格式 yuv420p。
• 帧率：30 fps。
• 无音频。
• 视频参数：CRF=30, g=2, preset=12, fast_decode=0。

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前该数据集的引用信息（BibTeX）为"[More Information Needed]"，暂未提供。