areumii-real-pickplace-v1_20260904_214559

该数据集用于机器人操作任务，具体为双臂机器人（areumii）的拾取放置任务。数据包含左右臂的关节位置和夹爪位置（共16维动作和状态），以及头部、左腕、右腕三个摄像头视角的视频。总共有4个episode，4470帧，1个任务。数据集使用LeRobot创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is used for robot manipulation tasks, specifically the pick-and-place task of the dual-arm robot (areumii). The data includes joint positions and gripper positions of both arms (16-dimensional actions and states), as well as videos from three camera views: head, left wrist, and right wrist. There are a total of 4 episodes, 4470 frames, and 1 task. The dataset was created using LeRobot and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v1_20260904_214559

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 包含默认配置（default），数据以 Parquet 文件存储（路径格式为 data/*/*.parquet）

创建工具

该数据集使用 LeRobot（Hugging Face 推出的机器人学习框架）创建。

数据集规格

总览

• 总片段数: 4个
• 总帧数: 4470帧
• 总任务数: 1个
• 数据切块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: areumii
• 数据分割: 仅训练集，包含全部4个片段（train: 0:4）

帧率与编码

• 采样频率（FPS）: 30 Hz
• 视频编码: AV1 编码格式，像素格式 yuv420p，色度子采样 4:2:0

数据特征（Features）

1. 动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 包含关节: 双侧手臂各8个关节，包括：
  • 肩关节（俯仰、侧滚、偏航）
  • 肘关节
  • 腕关节（侧滚、偏航、俯仰）+ 夹爪

2. 图像观测（Observation Images）

• 头部摄像头: 分辨率 360×640×3，帧率 30 FPS
• 左腕摄像头: 分辨率 180×320×3，帧率 30 FPS
• 右腕摄像头: 分辨率 180×320×3，帧率 30 FPS
• 均为非深度图像（is_depth_map: false），采用 AV1 视频编码

3. 其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0