sobit_home_left_sim-pnp_pear_bowl-abs-200
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资源简介：
机器人: mobile_manipulator，片段数: 200，帧数: 22588，任务: 拿起梨并将其放在碗上方。使用 sobits_vla_tools@7ab43d8-dirty 转换。
Robot: mobile_manipulator, number of episodes: 200, number of frames: 22588, task: pick up the pear and place it above the bowl. Converted using sobits_vla_tools@7ab43d8-dirty.
提供机构：
team-sobits创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：sobit_home_left_sim-pnp_pear_bowl-abs-200
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用LeRobot框架创建，数据来源于移动机械臂（Mobile Manipulator）在仿真环境中的操作任务。
- 机器人类型：移动机械臂（mobile_manipulator）
- 任务内容：拾取梨并将其放置在碗上（Pick up the pear and place it over the bowl）
- 总片段数（Episodes）：200
- 总帧数（Frames）：22,588
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：10
- 数据集转换工具：sobits_vla_tools@7ab43d8-dirty
数据结构与特征
动作与状态特征
动作（action）和观测状态（observation.state）均为20维浮点数组，包含以下关节/变量：
- 头部关节：head_pan_joint、head_tilt_joint
- 躯干关节：body_lift_joint
- 左臂关节：arm_left_shoulder_tilt_joint、arm_left_upper_roll_joint、arm_left_upper_flex_joint、arm_left_elbow_joint、arm_left_lower_flex_joint、arm_left_wrist_tilt_joint、arm_left_wrist_roll_joint
- 左手手指关节：hand_left_finger_l_mcp_joint、hand_left_finger_l_pip_joint、hand_left_finger_l_dip_joint、hand_left_finger_c_mcp_joint、hand_left_finger_c_ip_joint、hand_left_finger_r_pip_joint、hand_left_finger_r_dip_joint
- 底盘变量：base_x、base_y、base_theta
视觉观测
包含两个摄像头视角，均为H.264编码的视频数据：
| 视角 | 通道数 | 高度 | 宽度 | 帧率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|---|---|
| 头部摄像头（head_camera） | 3 | 480 | 640 | 10 fps | H.264 (yuv420p) |
| 左手摄像头（hand_left_camera） | 3 | 400 | 640 | 10 fps | H.264 (yuv420p) |
其他特征字段
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 片段索引（episode_index）：int64
- 索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
数据划分
- 训练集（train）：片段 0 至 199（共200个片段）
数据文件信息
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）：1000
其他信息
- 主页、论文及引用信息：暂未提供
