my_dataset1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Kaz55/my_dataset1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集格式: 数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 419
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 数据划分: 训练集 (train) 为全部数据

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[26]	动作数据，含 dg5f (20维) 和 ur5e (6维) 的位置
observation.state	float32	[26]	观测状态，与动作维度相同
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	RealSense 摄像头图像 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.gelsight1	video	[375, 500, 3]	Gelsight1 触觉图像 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.gelsight2	video	[375, 500, 3]	Gelsight2 触觉图像 (AV1 编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可在 LeRobot 数据集可视化空间 中预览数据