0807_1030_kjs_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 JunwooHur 创建，使用 LeRobot 框架生成，主要用于机器人学领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 版本: Codebase v3.0（LeRobot）

数据规模

指标	数值
总数据集（episodes）	50
总帧数	32,705
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集: 0:50（全部50个episodes用于训练）

采集配置

• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4

特征与数据字段

字段	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个自由度位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	数据集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和观测状态均包含6个自由度位置信息：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码信息

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 640×480
• 帧率: 30 FPS
• 色彩通道: 3（RGB）
• 压缩参数: CRF 30，预设级别12

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JunwooHur/0807_1030_kjs_4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。