so101_pick_place_real_50

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episodes，总共36631帧，任务为抓取和放置。机器人类型为so101_follower，动作和状态均为6维。包含两个摄像头视角：顶置摄像头和腕部摄像头，提供480x640的RGB视频。数据集适用于机器人模仿学习任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 36,631 frames. The task is pick and place. The robot type is so101_follower, with 6-dimensional actions and states. It includes two camera views: an overhead camera and a wrist camera, providing 480x640 RGB videos. The dataset is suitable for robot imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务（具体为拾取与放置任务）的真实世界数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so101_follower

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet
• 数据大小：约100 MB（数据文件），约200 MB（视频文件）
• 总帧数：36,631帧
• 总回合数：50个回合
• 总任务数：1个任务
• 分割：训练集（全部50个回合）

特征信息

1. 动作（action）：6维浮点数组，包含旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动和下颌位置。
2. 观察状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点数组，表示各关节位置。
3. 图像观察（observation.images）：两个摄像头（顶置摄像头over_cam和腕部摄像头wrist_cam），分辨率为480x640x3，视频编码为AV1，帧率为30 FPS。
4. 其他特征：包括时间戳、帧索引、回合索引、整体索引和任务索引。

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览该数据集，直接访问Hugging Face Spaces上的可视化页面即可查看。