tasl-fr3-10task-250ep
收藏资源简介：
TASL FR3数据集是一个包含10个任务的真实机器人操作数据集。该数据集使用GELLO遥操作技术在Franka FR3机器人和Robotiq夹爪上收集，数据格式为LeRobot v2.1。数据集包含250个episodes（每个任务恰好25个，共10个任务），总计66463帧，帧率为15fps，相当于约74分钟的遥操作时长。共有两个相机视角：一个外部摄像机（ZED 2i，观察桌面）和一个腕部摄像机（ZED Mini，眼在手），图像大小为224×224 RGB，以PNG字节形式存储在parquet文件中。数据列包括：图像（image和extra_view_image）、状态（7个关节角度加1个夹爪宽度，共8维）、动作（7个关节速度加1个夹爪命令，归一化到[-1,1]）、任务索引（task_index），以及标准LeRobot字段（episode_index, frame_index, index, timestamp）。所有帧的is_success和intervene_flag均为True，因此不能用于筛选成功的演示。注意：该数据集未进行任何过滤，包含所有遥操作帧；其中episode_index=172只有4帧，建议丢弃。
TASL FR3 is a real robot manipulation dataset with 10 tasks. The dataset was collected using GELLO teleoperation on a Franka FR3 robot and Robotiq gripper, in LeRobot v2.1 format. It contains 250 episodes (exactly 25 per task, 10 tasks in total), 66463 frames, at 15fps (approximately 74 minutes of teleoperation time). There are 2 camera views: an external camera (ZED 2i, observing the table) and a wrist camera (ZED Mini, eye-in-hand), with images of size 224×224 RGB stored as PNG bytes in parquet files. Data columns include: images (image and extra_view_image), state (7 joint angles + 1 gripper width, total 8 dimensions), action (7 joint velocities + 1 gripper command, normalized to [-1,1]), task_index, and standard LeRobot fields (episode_index, frame_index, index, timestamp). All frames have is_success and intervene_flag set to True, so they cannot be used to filter successful demonstrations. Note: no filtering was applied, all teleoperation frames are included; episode_index=172 has only 4 frames, it is recommended to discard it.
TASL FR3 — 10任务真实机器人操作数据集
数据集概览
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、VLA、Franka、FR3、真实机器人
- 数据格式：LeRobot v2.1，Parquet文件
数据规模
- 总回合数：250个回合（10个任务，每个任务25个回合）
- 总帧数：66,463帧，帧率15 fps，约74分钟遥操作数据
- 相机视角：2个（外部相机 + 腕部相机）
- 图像分辨率：224×224 RGB，以PNG字节存储在Parquet文件中（无MP4视频文件）
任务列表
| task_index | 指令 |
|---|---|
| 0 | 拿起蓝色杯子并放入红色杯子中 |
| 1 | 将红色积木叠放在蓝色积木上 |
| 2 | 按下蓝色按钮 |
| 3 | 关闭木质形状分类盒的盖子 |
| 4 | 将三个彩色积木对齐至相同方向 |
| 5 | 旋转红色积木使其与蓝色积木垂直 |
| 6 | 将橙色积木插入木质形状分类盒中 |
| 7 | 将书插入黑色书立中 |
| 8 | 从黑色书立中取出较小的书 |
| 9 | 从大积木下方拉出小积木 |
数据列说明
| 列名 | 形状/类型 | 含义 |
|---|---|---|
image |
224×224×3 图像 | 外部相机（ZED 2i），面向桌面 |
extra_view_image |
224×224×3 图像 | 腕部相机（ZED Mini，眼在手） |
state |
float32 [8] | 7个关节角度 + 1个夹爪宽度 |
actions |
float32 [8] | 7个关节速度 + 1个夹爪命令，归一化至[-1,1] |
task_index |
int64 | 对应 meta/tasks.jsonl 中的索引 |
episode_index、frame_index、index、timestamp |
LeRobot标准字段 | |
done、is_success、intervene_flag |
bool | 由采集栈生成但为常数，不携带信息 |
注意事项
- 未进行任何过滤：保留遥操作期间录制的每一帧，无空闲帧移除或成功过滤（空闲帧占比仅0.4%）。
is_success和intervene_flag每帧均为True，不能用于筛选成功演示。- 回合长度：最短4帧，中位数248帧，99分位约700帧，最长971帧。
episode_index=172仅4帧（0.3秒），建议删除。 - 图像为1280×720 ZED帧的中心方形裁剪并缩放至224，约占原始水平视场的56%。
- 数据收集日期：2026-08-16和2026-08-20。
加载方式
python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("Litian2002/tasl-fr3-10task-250ep")
相关资源
基于此数据集微调的检查点：
Litian2002/pi05-droid-franka-lora-10task
