so101-dataset-v2

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含22个episodes和12617帧数据。数据集主要包含机器人6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper）的位置动作数据，以及来自3个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频观测数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-dataset-v2
• 发布者: avishekjana
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache License 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集内容与领域

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so101_follower
• 任务总数: 1

数据规模与结构

• 总情节数: 22
• 总帧数: 12617
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据（第0至22个情节）用于训练
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置状态。

观测图像

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式。

camera1:

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

camera2:

• 与 camera1 规格完全相同。

camera3:

• 与 camera1 规格完全相同。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供