record-red
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专为omx_follower机器人设计，用于单一任务。它包含36个episodes，总计32814帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括：动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前视摄像头和腕部摄像头的图像观察（分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、控制策略训练等任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, designed for the omx_follower robot for a single task. It contains 36 episodes, totaling 32,814 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format. Features include: actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from a front-facing camera and a wrist camera (both with 480x640 resolution, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning and control policy training.
数据集概述：kimy0420/record-red
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：omx_follower
- 数据集格式：LeRobot v3.0
数据规模
- 总片段数 (Episodes)：36
- 总帧数 (Frames)：32,814
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练/测试划分：全部 36 个片段用于训练（train: 0:36）
数据结构
数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维关节动作指令（肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维关节状态观测（与动作指令维度一致） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，RGB 3通道 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，RGB 3通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据可视化工具在线查看该数据集：
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