eval_opentrajectorydit151_unseen

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含10个片段（episodes），共4220帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据包括动作（6维，对应肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（6维，与动作相同维度）、侧面和手腕摄像头图像（视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码）以及其他辅助信息（时间戳、帧索引等）。该数据集旨在用于训练机器人操作策略。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 10 episodes with a total of 4220 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. The data includes actions (6-dimensional, corresponding to joint positions such as shoulder, elbow, wrist, etc.), observation states (6-dimensional, same dimensions as actions), side and wrist camera images (video, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), and other auxiliary information (timestamps, frame indices, etc.). The dataset is intended for training robot manipulation policies.

原始信息汇总

数据集概述：edmos7/eval_opentrajectorydit151_unseen

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建，并提供了可视化入口（通过Hugging Face Spaces的Visualize Dataset功能）。

数据集结构

• 机器人类型：SO_Follower（跟随机器人）
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：10
  • 总帧数（Frames）：4220
  • 总任务数：1
  • 分块大小（Chunks Size）：1000
  • 数据文件大小：约100MB（Parquet格式）
  • 视频文件大小：约200MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集包含全部10个片段（0:10）

数据内容与特征

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：与动作数据一致。

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据，每个视角的分辨率为 480x640x3（高度、宽度、通道）：

1. 侧视摄像头（side）：视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，帧率30fps，无音频，非深度图。
2. 腕部摄像头（wrist）：与侧视摄像头规格一致。

其他元数据字段

• timestamp：时间戳，float32类型，维度1。
• frame_index：帧索引，int64类型。
• episode_index：片段索引，int64类型。
• index：全局索引，int64类型。
• task_index：任务索引，int64类型。

引用信息

• 论文：暂无（需要更多信息）。
• 引用格式（BibTeX）：暂无（需要更多信息）。