pick_charger_20260731_094437

该数据集是一个机器人操作数据集，包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪状态（gripper.pos），以及前置摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，H264编码，30fps）。数据集共有5个片段，总计2899帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset, containing joint positions of the robotic arm (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) and gripper state (gripper.pos), as well as video images from the front camera and wrist camera (resolution 480x640, H264 encoding, 30fps). The dataset consists of 5 episodes totaling 2899 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：lmerkle/pick_charger_20260731_094437
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数：5 个（episodes）
• 总帧数：2,899 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

传感器与动作特征

• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 动作空间 (action)：包含 6 个维度的浮点数，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state)：与动作空间相同的 6 维状态表示

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角，均为 H.264 编码的视频，分辨率为 480×640，彩色图像（3 通道），帧率为 30 FPS：

• observation.images.front：前视摄像头
• observation.images.wrist：腕部摄像头

其他元数据字段

• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部 5 个片段（划分 0:5）

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块