Redox_grab_fail_20epi_20260911_154340

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人任务数据集，包含31个片段（episodes），共16281帧，涉及一个任务。数据特征包括左右臂各7个关节位置、抓手位置、三个摄像头图像（跟随者视角、左手腕、右手腕）以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据可用于机器人模仿学习或控制任务。This dataset is a robot task dataset created based on the LeRobot framework, containing 31 episodes with a total of 16281 frames, involving one task. Data features include joint positions (7 joints for each of the left and right arms), gripper positions, images from three cameras (follower perspective, left wrist, right wrist), timestamps, frame indices, and episode indices. The data can be used for robot imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/leapshared/Redox_grab_fail_20epi_20260911_154340
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基础信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：31
• 总帧数（total_frames）：16281
• 总任务数（total_tasks）：1
• 机器人类型：bi_openarm_follower
• 数据划分：train: 0:31
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB

特征（Features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 维度名称：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 维度名称：与 action 相同（左右各7个关节位置及夹爪位置）

observation.images.follower_d455f

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否

observation.images.left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：与 follower_d455f 相同（av1 编码、yuv420p、30 fps、无音频）

observation.images.right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：与 follower_d455f 相同（av1 编码、yuv420p、30 fps、无音频）

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]