so101_red_cube_yellow_target_v4
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Yu3773创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集详情：so101_red_cube_yellow_target_v4
基本信息
- 数据集名称：
so101_red_cube_yellow_target_v4 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：22,134
- 任务总数（Tasks）：2
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：仅包含训练集（train），范围 0:50
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
动作与状态特征
action：6 维浮点数组，对应机械臂和夹爪的关节位置observation.state：6 维浮点数组，维度名称与action一致
| 关节名称 | 类型 |
|---|---|
| shoulder_pan.pos | 肩部旋转 |
| shoulder_lift.pos | 肩部升降 |
| elbow_flex.pos | 肘部弯曲 |
| wrist_flex.pos | 腕部弯曲 |
| wrist_roll.pos | 腕部旋转 |
| gripper.pos | 夹爪位置 |
视觉观测特征
observation.images.wrist：腕部相机图像，分辨率 480×640，RGB 三通道observation.images.overhead：头顶相机图像，分辨率 480×640，RGB 三通道- 视频编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 视频后端：pyav
- 非深度图
时间与索引特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
- 代码库版本：LeRobot v3.0
机器人类型
- 机器人型号：SO-101 从动臂（so_follower）
