so101_bio_final-trajectory
收藏Hugging Face2026-05-26 更新2026-05-26 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
edmos7创建时间：
2026-05-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_bio_final-trajectory
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（episodes）：50
- 总帧数：22326
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小（chunks）：1000
- 数据集拆分：全部50个片段用于训练（train: 0:50）
数据集结构
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
- action：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
main_shoulder_pan,main_shoulder_lift,main_elbow_flex,main_wrist_flex,main_wrist_roll,main_gripper - FPS：30
- observation.state：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
main_shoulder_pan,main_shoulder_lift,main_elbow_flex,main_wrist_flex,main_wrist_roll,main_gripper - FPS：30
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
- observation.images.MAIN_CAM：
- 类型：视频
- 分辨率：480x640，3通道
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- FPS：30
- observation.images.SEC_CAM：
- 类型：视频
- 分辨率：480x640，3通道
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- FPS：30
- observation.images.trajectory：
- 类型：图像
- 分辨率：480x640，3通道
机器人类型
- 机器人类型：so101
可视化工具
- 可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览数据集：Visualize this dataset
