PaP_duck_20260819_145921

该数据集使用LeRobot创建，包含32个机器人演示片段，总计16288帧，涉及1个任务。每个片段记录了一个机器人操作过程，包括6维关节动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置），以及两个摄像头视角（正面和机械臂）的480x640彩色视频（30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower。数据集可用于机器人学习、模仿学习等研究。This dataset was created using LeRobot, containing 32 robot demonstration episodes with a total of 16,288 frames, involving 1 task. Each episode records a robot operation process, including 6-dimensional joint actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper position), as well as 480x640 color videos (30fps, AV1 encoding) from two camera perspectives (front and robot arm). The robot type is so_follower. The dataset can be used for research in robot learning, imitation learning, etc.

原始信息汇总

• 数据集名称：PaP_duck_20260819_145921
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://huggingface.co/lerobot）

数据集结构

• 总集数：32
• 总帧数：16288
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower

数据特征

• 动作（action）：包含6个维度，数据类型为float32，包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：同样包含6个维度，float32类型，与动作特征相同
• 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率480x640，3通道（RGB），编码格式为av1，30 fps
• 观测图像（observation.images.arm）：视频数据，分辨率480x640，3通道（RGB），编码格式为av1，30 fps
• 时间戳（timestamp）：float32类型，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）：int64类型，形状为[1]
• 集索引（episode_index）：int64类型，形状为[1]
• 索引（index）：int64类型，形状为[1]
• 任务索引（task_index）：int64类型，形状为[1]

数据集划分

• 训练集：0至32（共32个集）

可视化

• 通过LeRobot可视化工具可查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/PaP_duck_20260819_145921